BÜCHER VERSANDKOSTENFREI INNERHALB DEUTSCHLANDS
Antriebsbasierte Schwingungsdämpfung von Industrierobotern mit gelenkseitiger Positionsmessung.
Fraunhofer IRB Verlag
ISBN 978-3-8396-1923-0
Standardpreis
Bibliografische Daten
Fachbuch
Buch. Softcover
2023
Umfang: 206 S.
Format (B x L): 14,8 x 21 cm
Verlag: Fraunhofer IRB Verlag
ISBN: 978-3-8396-1923-0
Weiterführende bibliografische Daten
Das Werk ist Teil der Reihe: Beiträge zum Stuttgarter Maschinenbau; 17
Produktbeschreibung
Diese Arbeit befasst sich mit einem neuen adaptiven Regelungsansatz für Industrieroboter mit gelenkseitiger Positionsmessung, um die dynamische Bahngenauigkeit zu verbessern. Es wird ein lineares Regelungsgesetz vorgeschlagen, das mithilfe der LPV-Methodik zu einer Gain-Scheduling-Regelung erweitert wird. Die Performanz des Ansatzes wird experimentell an einem KUKA KR210-2 Industrieroboter validiert.
Die Ergebnisse zeigen eine signifikante Verbesserung im Vergleich zur klassischen Kaskadenregelung. Der Ansatz stellt einen Kompromiss zwischen Regelungsperformanz und Robustheit dar, um die industrielle Anwendbarkeit sicherzustellen und beinhaltet gleichzeitig eine systematische Vorgehensweise für die Systemidentifikation und den robusten Entwurf des adaptiven Reglers.
Die Ergebnisse zeigen eine signifikante Verbesserung im Vergleich zur klassischen Kaskadenregelung. Der Ansatz stellt einen Kompromiss zwischen Regelungsperformanz und Robustheit dar, um die industrielle Anwendbarkeit sicherzustellen und beinhaltet gleichzeitig eine systematische Vorgehensweise für die Systemidentifikation und den robusten Entwurf des adaptiven Reglers.
Autorinnen und Autoren
Produktsicherheit
Hersteller
Fraunhofer IRB Verlag
irb@irb.fraunhofer.de
Rezensionen
